串聯(lián)機器人其串聯(lián)式結構是一個開放的運動鏈，其所有運動桿并沒有形成一個封閉的結構鏈。串聯(lián)機器人的工作空間大，運動分析比較容易可以避免驅(qū)動軸之間的耦合效應。但其機構各軸必須要獨立控制，并且需要搭配編碼器和傳感器來提高機構運動時的度。
多軸機器人又稱單軸機械手，工業(yè)機械臂，電缸等，是以XYZ直角坐標系統(tǒng)為基本數(shù)學模型，以伺服電機、步進電機為驅(qū)動的單軸機械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動方式所架構起來的機器人系統(tǒng)，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。 多軸機器人采用運動控制系統(tǒng)實現(xiàn)對其的驅(qū)動及編程控制，直線、曲線等運動軌跡的生成為多點插補方式，操作及編程方式為引導示教編程方式或坐標定位方式。
設計時應注意的重點： 1、機器人重心盡可能的低，機器人的重量側重放在鏟子和底盤上 2、連線四個輪子的著地點盡可能的是一個正方形，這樣可以地實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎（當在擂臺的四個角落里采用原地/彎調(diào)頭）。 3、底盤上要盡可能不要有突出的螺絲釘，如果有突出的螺絲釘，在機器人上擂臺的時候，容易卡在斜坡和擂臺表面連接的棱角上。 4、底盤距離輪子著地點的高度要適宜，過高的話機器人中心偏高，不穩(wěn)定；過低的話在前輪走過斜坡與擂臺表明連接的棱角后底/會擦到棱角，造成前輪懸空的現(xiàn)象，有可能會因為驅(qū)動力不足導致上臺失敗。
工業(yè)機器人通常由執(zhí)行機構、驅(qū)動-傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及智能系統(tǒng)部分組成。 執(zhí)行機構：是機器人賴以完成各種作業(yè)的主體部分。通常為開式空間連桿機構。 驅(qū)動-傳動機構：由驅(qū)動器和傳動機構組成。傳動有機械式、電氣式、液壓式、氣動式和復合式等。而驅(qū)動器有步進電機、伺服電機、液壓馬達和液壓缸等。 控制系統(tǒng)：一般由示教操作盤或控制計算機和伺服控制裝置組成。前者作用是發(fā)出指令協(xié)調(diào)各有關驅(qū)動器之間的運動，同時要完成編程、示教/再現(xiàn)以及和其它環(huán)境狀況(傳感器信號)、工藝要求。外部相關設備之間的信息傳遞和協(xié)調(diào)工作。而后者是控制各關節(jié)驅(qū)動器使各桿能按預定運動規(guī)律運動。 智能系統(tǒng)：則由感知系統(tǒng)和分析決策系統(tǒng)組成，它分別由傳感器及軟件來實現(xiàn)。
